17.树莓派拓展板
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17.1 树莓派RS485/CAN拓展板
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SC-3568HA不支持CAN通信，可以使用该拓展板通过SPI通讯来拓展出一路CAN。

拓展板实物图：

    |CAN_485|

拓展板引脚对照图：

    |CAN_485_1|


17.2 CAN通讯
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17.2.1 DTS配置
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该拓展板使用MCP2515来实现CAN通信，关于MCP2515的dts配置如下：

.. attention::
    固件中没有适配MCP2515，若需要使用CAN接口，根据以下内容配置即可


+   arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-toybrick-x0-linux.dts

.. code-block:: c
    :linenos:

    / {
        mcp251x_clk: mcp251x-clk {
                    compatible = "fixed-clock";
                    #clock-cells = <0>;
                    clock-frequency = <12000000>;       //根据MCP2515模块的硬件晶振设置 12MHz
            };
    };

    &spi3{
    	status = "okay";
        pinctrl-0 = <&spi3m1_cs0 &spi3m1_pins>;
        pinctrl-1 = <&spi3m1_cs0 &spi3m1_pins_hs>;
        max-freq = <5000000>;
        mcp2515: mcp2515 {
            compatible = "microchip,mcp2515";
            pinctrl-names = "default";
            pinctrl-0 = <&mcp2515_irq1_pins>;
            reg = <0>;
            clocks = <&mcp251x_clk>;
            spi-max-frequency = <2000000>;
            interrupt-parent = <&gpio3>;
            interrupts = <RK_PB1 IRQ_TYPE_EDGE_FALLING>;
            vdd-supply = <&vcc3v3_sys>;
            xceiver-supply = <&vcc3v3_sys>;
            status = "okay";
        };
    };

    &pinctrl {
        mcp2515 {
            mcp2515_irq1_pins: mcp2515-irq1-pins {
                            rockchip,pins = <3 RK_PB1 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;
                    };
            };
    };

17.2.1 CAN收发测试
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首先将拓展板与SC-3568HA板卡40PIN相连

连接如下图：

    |CAN_485_2|

17.2.1.1 回环测试
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

板卡带有CAN测试工具，连接好拓展板后输入命令测试

.. attention::
    1.回环测试无需连接CAN_H和CAN_L；
    
    2.pin脚连接方式为一一对应，即1 pin脚对应拓展板1脚；


设置波特率以及回环模式：

.. code-block:: bash
    :linenos:

    #将CAN0接口关闭
    ip link set can0 down
    #设置比特率为 250000Hz，同时启用回环模式
    ip link set can0 type can bitrate 250000 loopback on
    #将CAN0接口启用
    ip link set can0 up


打开两个终端窗口，测试can0自收发：

.. code-block:: bash
    :linenos:

    #终端1
    candump can0

    #终端2
    cansend can0 -i 0x321 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88

    #或者只使用一个终端
    candump can0 &
    cansend can0 -i 0x321 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88


测试效果如下：

+ 终端1：

    |CAN_485_4|

+ 终端2：

    |CAN_485_5|

17.2.1.2 与CAN分析仪通信测试
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

将拓展板和分析仪进行连接。


    |CAN_485_3|

+----------+---------+
| 扩展板   |CAN分析仪| 
+==========+=========+
| CAN_H    | CAN_H   |
+----------+---------+
| CAN_L    | CAN_L   |
+----------+---------+

设置波特率并进行测试

.. code-block:: bash
    :linenos:

    #将CAN0接口关闭
    sudo ip link set can0 down
    #设置比特率为 250000
    sudo ip link set can0 type can bitrate 250000
    #将CAN0接口启用
    sudo ip link set can0 up

    #发送（标准帧,数据帧,ID:7ff,date:11223344556677）
    cansend can0 -i 0x7ff 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88

    #接收
    candump can0

+ 终端测试效果：

    |CAN_485_6|

+ CAN分析仪测试效果：

    |CAN_485_7|

17.3 RS485
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该拓展板485支持自动切换收发状态，无需程序控制，只需将拓展板的8、10脚与SC-3568HA的40PIN的8、10脚相连，然后将485设备接上拓展板的A、B进行收发即可。

    |CAN_485_8|






.. |CAN_485| image:: picture/CAN_485.png
.. |CAN_485_1| image:: picture/CAN_485_1.png
.. |CAN_485_2| image:: picture/CAN_485_2.png
   :width: 6.22in
   :height: 4.02in    
.. |CAN_485_3| image:: picture/CAN_485_3.png
   :width: 6.22in
   :height: 4.02in     
.. |CAN_485_4| image:: picture/CAN_485_4.png
   :width: 7.22in
   :height: 1.702in
.. |CAN_485_5| image:: picture/CAN_485_5.png
   :width: 7.22in
   :height: 1.702in
.. |CAN_485_6| image:: picture/CAN_485_6.png
   :width: 7.22in
   :height: 2.02in
.. |CAN_485_7| image:: picture/CAN_485_7.png

.. |CAN_485_8| image:: picture/CAN_485_8.png